KONTROL

3
1817
Robotlar ile otomobil montajı yapan fabrikalara ait resimleri ya da videoları hemen hemen hepimiz görmüşüzdür. Mükemmel bir disiplin ve hızla, hatasız, birbirleriyle sanki konuşuyormuş gibi kusursuz bir koordinasyon ile yüzlerce hatta binlerce parçayı birleştirip, çalışan bir sistem üretirler. Kimse ne yapacaklarını onlara söylemez ya da birisi başlarında durup onları yönetmez. Ancak bu tek başlarına karar verdikleri anlamına da gelmez. Bütün bu sistemi yöneten bir merkez vardır. Robot kollar birkaç bakır telden oluşan, metrelerce uzunluktaki bir hat ile birbirine ve merkeze bağlıdır. Kendi aralarında bildiğimiz şekilde konuşamazlar ancak, kendi dillerinde mükemmel bir şekilde anlaşırlar. Bu dil bizim için anlaşılır bir şey olsaydı bile, o kadar hızlı ve yoğun bir konuşmadır ki bu algılamamız yine mümkün olmazdı.
Kontrol merkezi, her bir ünitenin ne zaman ne yapacağını belirler. Yapılacak işler, operatörler yani insanlar tarafından kontrol merkezinde tanımlanır. Ancak işin yapılıp yapılmadığını, tam olarak hangi anda başlayacağını ya da bir problem oluştu ise durması gerektiğini kontrol merkezi tespit eder. Buraya kadar, çalışan bir üretim tesisinin, bakarak anlayabileceğimiz kısmından söz ettik. Şimdi biraz daha detaylara inelim. Örneğin; vida sıkan ya da kaynak yapan robot kollara bakalım. Bir parça üzerinde, bu otomobil parçası ya da herhangi bir ürün-cihaz olabilir, vida deliklerinin yerleri sabittir, değişmez. Bu parça robotun önüne geldiğinde, vida kutusundan vidayı manyetik veya sıkan bir tutucu uç ile alır önceden operatör tarafından tanımlanan koordinata götürür ve çevirerek sıkar. Düşünün 3 milimetre çapında bir deliğe 10 santimetre ara ile 20 vida sıktığınızı. Elinizle zor sıkarsınız. Ancak bu yapılar o kadar mükemmel tasarlanmışlardır ki neredeyse kusursuz bir konumlandırma yaparak işlerini mükemmel bir hızla tamamlarlar. Neredeyse kusursuzdurlar çünkü her yapının bir toleransı vardır ve hataya açıktır. Ancak kontrol merkezinin dışında bir de her ünitenin kendi uzuvlarını kontrol eden bir kontrol mekanizması daha vardır. Merkez, görevleri zamanlar ve tanımlar. Bunların yerine getirilmesi ünitelerin kendi bünyesindeki kontrol sisteminin sorumluluğundadır. Bu, merkez kontrol olarak adlandırdığımız yapıdan farklıdır. Örneğin; robot kolların hareketini elektrik motorları sağlar. Bir robot kolda 4-5 adet motor varsa bunların hangi yönde hangi hızda ne kadar döneceğini hesaplayan ve idare eden, gerçekten bulunması gereken noktaya geldiğini öğrenmek için sensörlerden faydalanan ve hataları telafi eden bir sistemdir. Biraz daha detaylandıracak olursak, motorların harekete başlarken ve hareketini bitirirken ivmeli hareket etmesi gerekir ki konumlanırken hata yapmasın ve hareket halindeki bir kütlenin sebep olduğu gerilme ve sarsıntıları telafi edebilsin. Böyle hız değişimleri gibi kompleks işlemleri yönetirler.
Biraz daha detaylandıralım. Buraya kadar, ünitelerin kendi kontrol sistemlerinin yapması gereken görevlerin birkaçını tanımladık. Şimdi bu görevleri nasıl yaptıklarını inceleyelim. Hepimiz elektronik devre görmüşüzdür. Üzerinde siyah renkli entegre olarak adlandırılan şeyler, bunların yanında dirençler, kondansatörler,konnektörler… Yeşil bir plaka üzerine, çizgi çizgi bakır yollar ile birbirine bağlanmıştır bu komponentler. Peki ne yapar bunlar? Kısaca anlatmak yerinde olur çünkü sonu olmayan bir konudur. O siyah renkli şeyler mikroişlemci ya da mikrodenetleyici olarak adlandırılan entegrelerdir. Bir tasarımcı tarafından motorların, sensörlerin ve birçok komponentin bağlandığı ve bunların gönderdiği sinyallerin algılanıp, birtakım kararların alındığı algoritmaların çalıştığı mikro bilgisayarlardır. Robotlarda olduğu gibi hayatımızı kuşatan bütün teknoloji ürünlerinde en az bir adet mevcuttur. Bazı uygulamalarda kullanıcı ile doğrudan etkileşime girerler tıpkı cep telefonlarında olduğu gibi. Ancak robot kollar gibi sistemlerde böyle bir tasarıma pek rastlanmaz. Daha çok kontrol merkezi ile aralarında konuşup anlaşırlar. Hemen hemen hepimizin sahip olduğu basit sistemlerden örnek verelim, örneğin fırınlar. Fırında yemek pişirmeden önce belirli bir sıcaklığa kadar ısınmasını bekleriz, sonra yemeği pişiririz. Fırının bulunduğu sıcaklıktan ayarlanan sıcaklığa kadar ısıtılmasını ve hep o sıcaklıkta kalmasını sağlayan şey üzerinde barındırdığı kontrol sistemidir. Bu sistem sıcaklığı algılayıp sayısal hale dönüştüren sensörlerden, ısıtmayı sağlayan rezistanslardan, sıcak havanın homojen olmasını sağlayan fanlardan ve tüm bu şeyleri kontrol eden yazılım algoritmalarından oluşur. Robot kollarda da tıpkı buna benzer, konumu ve hızı algılayan sensörler ile bu sensör sinyallerini algılayıp, kontrol merkezi ile iletişim kurarak gerekli işleri yapan kontrol yazılımları, yani algoritmaları bulunur.
Otomobillerimizde, uydu alıcılarımızda, cep telefonlarımızda, çamaşır makinelerimizde ve çok yakın bir gelecekte hayatımızda yerini alacak olan robotlarımızda, mühendislik harikası bu sistemler mükemmel bir şekilde ­çalışmaktadırlar. İnsansı robotlarda onlarca eklem, her eklemin sahip olduğu sensörler ve motorlar, birden çok robot koldan oluşan bir sistemi andırır. Ancak bunlar denge, görme, duyma, konuşma ve yürüme gibi karmaşık ve yoğun işlemler için programlandığında ortaya çıkan şey sanki karşısına geçip dertleşebileceğiniz bir canlı hissi uyandırıyor. Mühendislik, imkansız görülen şeylerin mümkün olduğuna ikna olup, işin bir yerinden başlama sanatıdır. AKINSOFT Robotik Departmanı bu sanatını insanlığın hizmetine adayarak tüm gücüyle çalışmaktadır.

Robotlar ile otomobil montajı yapan fabrikalara ait resimleri ya da videoları hemen hemen hepimiz görmüşüzdür. Mükemmel bir disiplin ve hızla, hatasız, birbirleriyle sanki konuşuyormuş gibi kusursuz bir koordinasyon ile yüzlerce hatta binlerce parçayı birleştirip, çalışan bir sistem üretirler. Kimse ne yapacaklarını onlara söylemez ya da birisi başlarında durup onları yönetmez. Ancak bu tek başlarına karar verdikleri anlamına da gelmez. Bütün bu sistemi yöneten bir merkez vardır. Robot kollar birkaç bakır telden oluşan, metrelerce uzunluktaki bir hat ile birbirine ve merkeze bağlıdır. Kendi aralarında bildiğimiz şekilde konuşamazlar ancak, kendi dillerinde mükemmel bir şekilde anlaşırlar. Bu dil bizim için anlaşılır bir şey olsaydı bile, o kadar hızlı ve yoğun bir konuşmadır ki bu algılamamız yine mümkün olmazdı. Kontrol merkezi, her bir ünitenin ne zaman ne yapacağını belirler. Yapılacak işler, operatörler yani insanlar tarafından kontrol merkezinde tanımlanır. Ancak işin yapılıp yapılmadığını, tam olarak hangi anda başlayacağını ya da bir problem oluştu ise durması gerektiğini kontrol merkezi tespit eder. Buraya kadar, çalışan bir üretim tesisinin, bakarak anlayabileceğimiz kısmından söz ettik. Şimdi biraz daha detaylara inelim. Örneğin; vida sıkan ya da kaynak yapan robot kollara bakalım. Bir parça üzerinde, bu otomobil parçası ya da herhangi bir ürün-cihaz olabilir, vida deliklerinin yerleri sabittir, değişmez. Bu parça robotun önüne geldiğinde, vida kutusundan vidayı manyetik veya sıkan bir tutucu uç ile alır önceden operatör tarafından tanımlanan koordinata götürür ve çevirerek sıkar. Düşünün 3 milimetre çapında bir deliğe 10 santimetre ara ile 20 vida sıktığınızı. Elinizle zor sıkarsınız. Ancak bu yapılar o kadar mükemmel tasarlanmışlardır ki neredeyse kusursuz bir konumlandırma yaparak işlerini mükemmel bir hızla tamamlarlar. Neredeyse kusursuzdurlar çünkü her yapının bir toleransı vardır ve hataya açıktır. Ancak kontrol merkezinin dışında bir de her ünitenin kendi uzuvlarını kontrol eden bir kontrol mekanizması daha vardır. Merkez, görevleri zamanlar ve tanımlar. Bunların yerine getirilmesi ünitelerin kendi bünyesindeki kontrol sisteminin sorumluluğundadır. Bu, merkez kontrol olarak adlandırdığımız yapıdan farklıdır. Örneğin; robot kolların hareketini elektrik motorları sağlar. Bir robot kolda 4-5 adet motor varsa bunların hangi yönde hangi hızda ne kadar döneceğini hesaplayan ve idare eden, gerçekten bulunması gereken noktaya geldiğini öğrenmek için sensörlerden faydalanan ve hataları telafi eden bir sistemdir. Biraz daha detaylandıracak olursak, motorların harekete başlarken ve hareketini bitirirken ivmeli hareket etmesi gerekir ki konumlanırken hata yapmasın ve hareket halindeki bir kütlenin sebep olduğu gerilme ve sarsıntıları telafi edebilsin. Böyle hız değişimleri gibi kompleks işlemleri yönetirler. akinciBiraz daha detaylandıralım. Buraya kadar, ünitelerin kendi kontrol sistemlerinin yapması gereken görevlerin birkaçını tanımladık. Şimdi bu görevleri nasıl yaptıklarını inceleyelim. Hepimiz elektronik devre görmüşüzdür. Üzerinde siyah renkli entegre olarak adlandırılan şeyler, bunların yanında dirençler, kondansatörler,konnektörler… Yeşil bir plaka üzerine, çizgi çizgi bakır yollar ile birbirine bağlanmıştır bu komponentler. Peki ne yapar bunlar? Kısaca anlatmak yerinde olur çünkü sonu olmayan bir konudur. O siyah renkli şeyler mikroişlemci ya da mikrodenetleyici olarak adlandırılan entegrelerdir. Bir tasarımcı tarafından motorların, sensörlerin ve birçok komponentin bağlandığı ve bunların gönderdiği sinyallerin algılanıp, birtakım kararların alındığı algoritmaların çalıştığı mikro bilgisayarlardır. Robotlarda olduğu gibi hayatımızı kuşatan bütün teknoloji ürünlerinde en az bir adet mevcuttur. Bazı uygulamalarda kullanıcı ile doğrudan etkileşime girerler tıpkı cep telefonlarında olduğu gibi. Ancak robot kollar gibi sistemlerde böyle bir tasarıma pek rastlanmaz. Daha çok kontrol merkezi ile aralarında konuşup anlaşırlar. Hemen hemen hepimizin sahip olduğu basit sistemlerden örnek verelim, örneğin fırınlar. Fırında yemek pişirmeden önce belirli bir sıcaklığa kadar ısınmasını bekleriz, sonra yemeği pişiririz. Fırının bulunduğu sıcaklıktan ayarlanan sıcaklığa kadar ısıtılmasını ve hep o sıcaklıkta kalmasını sağlayan şey üzerinde barındırdığı kontrol sistemidir. Bu sistem sıcaklığı algılayıp sayısal hale dönüştüren sensörlerden, ısıtmayı sağlayan rezistanslardan, sıcak havanın homojen olmasını sağlayan fanlardan ve tüm bu şeyleri kontrol eden yazılım algoritmalarından oluşur. Robot kollarda da tıpkı buna benzer, konumu ve hızı algılayan sensörler ile bu sensör sinyallerini algılayıp, kontrol merkezi ile iletişim kurarak gerekli işleri yapan kontrol yazılımları, yani algoritmaları bulunur. Otomobillerimizde, uydu alıcılarımızda, cep telefonlarımızda, çamaşır makinelerimizde ve çok yakın bir gelecekte hayatımızda yerini alacak olan robotlarımızda, mühendislik harikası bu sistemler mükemmel bir şekilde ­çalışmaktadırlar. İnsansı robotlarda onlarca eklem, her eklemin sahip olduğu sensörler ve motorlar, birden çok robot koldan oluşan bir sistemi andırır. Ancak bunlar denge, görme, duyma, konuşma ve yürüme gibi karmaşık ve yoğun işlemler için programlandığında ortaya çıkan şey sanki karşısına geçip dertleşebileceğiniz bir canlı hissi uyandırıyor. Mühendislik, imkansız görülen şeylerin mümkün olduğuna ikna olup, işin bir yerinden başlama sanatıdır. AKINSOFT Robotik Departmanı bu sanatını insanlığın hizmetine adayarak tüm gücüyle çalışmaktadır.

AKINSOFT ROBOTİK DEPARTMANI

3 YORUMLAR

  1. Bugün videosunu izleme fırsatı buldum. AKINCI – 2 robotunun görüntüleri gerçekten de Türkiyenin nerelere geldğini gösteren bir video olmuş.

    Bize böyle bir gururu ve onuru yaşattığınız için Akınsoft grubuna ve tüm çalışanlarına sonsuz Teşekkürler!

  2. AKINCI-2 robotunuzun videosunu izledim. Tebrik ederim.
    Başlangıç için güzel bir çalışma.

    Dikkatimi çeken en büyük handikap, robotun hantal olmasıydı. Yürüme probleminin olması gerektiği gibi çözülemediği açık. Denge kurmakta zorluk çekiyor.

    Eklemleri tahrik eden motorlar seçilirken
    uzuvların hareket süreleri göz önüne alındı mı merak ettim. (Ör: 2 saniye içinde sağ kolu 90 derece kaldırmak için gereken gücü sağlayabilecek motor seçilebilirdi.)

    Her şeye rağmen ülkemiz için güzel bir örnek teşkül ediyor.

    Başarılarınızınd evamını dilerim

  3. Öncelik böyle bir mevzudaki girişimiz için Akınsofta teşekkür ederim.

    Başarılı bir şekilde çalışmalarınızı sürdürmenizi dilerim.

CEVAP VER

Please enter your comment!
Please enter your name here