AKINSOFT Robotik Departmanı Yazılım Birimi

0
1913

Departmanımıza ait birimlerin tasarım ve üretim detaylarını anlattığımız yazı dizimizin bu sayısında AKINSOFT Robotik Departmanı Yazılım Birimi’nden bahsedeceğiz.

Yazılım birimi, mekanik ve elektronik sistemlerin tamamlanmasının ardından robotların, hareketlerini, algılarını, yorumlarını kısacası dünyalarını tanımlayan ve yöneten yazılımların tasarlandığı ve üretildiği birimdir. Özellikle insansı robotların en önemli algı yeteneği olan görme için görüntü işleme, duyma algısı için ses işleme, kol, bacak, kafa, el, yüz gibi uzuvlarını yönetebilmesi ve denge durumunu algılayabilmesi için kinematik kontrol yazılımları, konuşma modülü ve tüm bunların verilerinin işlendiği ve zeka unsurunun eklenerek tanımlı dünyası içerisinde davranış sergileyebilmesi için gereken ana işlem yazılımı bu birimin sorumluluğundadır.

Birimin çalışmalarını bir örnek ile açıklayalım. Robotun yan yana duran iki masa üzerindeki cisimler ile etkileşime girmesini istiyoruz. Masalardan birinin üzerindeki cisimleri alacak, diğer masaya, masa üzerinde yer alan isimlerine ve renklerine göre yerleştirecek. İlk önce robota hangi cisimleri hangi masaya yerleştireceğini söyleyelim (ses işleme). 1 numaralı (ya da sağ/sol diyebiliriz, yorumlayıcının tasarımına bağlı.) masadaki cisimleri 2 numaralı masaya taşı. Robot ses verisini doğru bir şekilde analiz ederse gelen konuşma bilgisini merkez yazılıma iletir. Merkez yazılım, diğer yazılımlardan veri toplama görevinin yanında, programlanmış bir zeka modülü çalıştırmaktadır. Bu modül o anda aktif olan algoritmaya göre sonuçlar üretir ve uygular ( yazilim2 ). Söylenen emri algılayan merkez yazılım, uzuv kontrol modülüne emir vererek robotun ilgili masayı aramasını sağlar başını çevirir veya gövdesini hareket ettirir (kinematik kontrol). Bu durumda halen aktif olan görüntü işleme modülü de masa objesini algılamaya çalışır ve algıladığı anda merkeze bilgi vererek uzuv kontrol modülünün algılanan cisme odaklanmasını sağlar (koordinasyon). Sonrasında cisimleri tanır, ve konumlarını merkez yazılıma bildirir (görüntü işleme). Merkez yazılım da uzuv kontrol modülüne emir vererek, cisimleri tutup yer değiştirebilmesi için, kolların getirilmesi gereken konumu almasını sağlar. Daha sonra cismi kavrar ve diğer masayı arar. Diğer masa üzerinde cismin adının yazılı olduğu yere bırakır. Bu şekilde tüm cisimleri taşır. Tüm algoritmayı yazmak sayfalar süreceği için örneği kısaca açıkladık. İlk birkaç harekette bile robot üzerindeki tüm sistemlerin devrede ve iletişim halinde olduğuna dikkat ettiniz sanırım. Biz, mükemmel bir işlemciye, sonsuz kapasitede ve hızda bir hafızaya sahip insanlar, bu işlemleri saniyeler içerisinde ve hiç farkında olmadan yapılan hesaplamalar ve eylemler ile tamamlarız. Ancak bu davranışları taklit etmek, insansı bir robot üzerinde çalışır hale getirmek için onlarca alt sistemin tasarlanması ve üretilmesi gerekmektedir.robotik2

Görüntü – ses işleme gibi veri analizi yapan yazılımların sadece bilgisayar ortamında geliştirilmesi mümkün değildir. Gerçek görüntü ve ses sinyallerine ihtiyaç vardır. Bu nedenle birimin çalışma ortamı özel şartlar için hazırlanmıştır. Örneğin görüntü işleme için ışık ve renk dağılımının stabil olduğu, üzerinde çalışılan algoritmaların ihtiyacına göre özelleştirilmiş alanlar veya cisimler bulunmaktadır. Benzer bir şekilde doğru, temiz (gürültüsüz) ses verileri ile çalışabilmek amacıyla ses işlemeye uygun çalışma ortamı bulunmaktadır. Bu nedenle robotik yazılımları geliştirmek diğer bilgisayar yazılımlarını geliştirmekten daha zor, daha masraflı ve daha çok dikkat gerektirmektedir.

Birimin görevi sadece robot üzerinde çalışan yazılımları geliştirmek değil, departmanın ihtiyaç duyduğu programların geliştirilmesini veya bilgisayar sistemleri ile ilgili çalışmaları da kapsar. Mekanik, elektronik ve yazılım sistemlerini test ve analiz edecek yazılımların tasarımı, robotların bilgisayar mimarisi, işletim sistemi tasarımı, bilgisayar kaynaklarının yönetimi gibi sorumlulukları da vardır.

AKINSOFT Robotik Departmanı, bakır iletkenlerden program satırlarına, dişlilerden robot uzuvlarına kadar, yapısı ve işleyişi nasıl olursa olsun, bir robotun hammadde olarak girdiği ve sanat eseri olarak çıktığı laboratuvarlara sahiptir. 2009’dan bu yana yapılan çalışmalar ve yatırımlar ülkemizde mevcut olmayan bir birikimi ülkeye kazandırmış, dünya sahnesinde bizim de yer aldığımızı göstermiştir.robotik1

CEVAP VER

Please enter your comment!
Please enter your name here