AKINSOFT ROBOTİK DEPARTMANI MEKANİK BİRİMİ

0
3400

Mekanik Üretim Laboratuvarı, burada tüm birimler tarafından tasarlanan ve üretilmesi gereken ürünler bu laboratuvar tarafından sıraya alınır. Burada belirlenen tasarımların üretim yöntemlerine karar verilir.

Önceki yazılarımızda robotik biliminin 3 ana birimden oluştuğundan bahsetmiştik. Bunları tanıtmaya başladık. Ve geldik robotun fırınına yani Mekanik Birimine. Robotlara bakıldığı zaman robotu robot yapan parçalar bu birimde üretilmektedir. Tabi bunları oluşturabilmek için belli bir hesap ve düzen gerekmektedir. Bunlar matematiksel hesaplamalar, testler ve araştırmalar sonucu ortaya çıkmaktadır. Robotun kabiliyetini bu birimde yapılan tasarımlar belirlemektedir. Bu birim robota insansı vasfının kazandırıldığı birimdir. Burada robota yürüme, konuşma, gülme, kızma eylemlerini gerçekleştirmesi için gereken mekanizmalar bu birimde hazırlanmaktadır. Mekanik birimimiz Mekanik Tasarım Laboratuvarı ve Mekanik Üretim Laboratuvarı olmak üzere iki temel laboratuvardan oluşmaktadır.

Mekanik Tasarım Laboratuvarı, Bu laboratuvarımızda robotların mekanik tasarımı yapılmaktadır. Mekanik tasarımlar robotu oluşturan temel birimlerin tasarlanmasıyla oluşmaktadır. Robotların olmazsa olmaz parçaları eyleyicilerdir. Üç tip eyleyici tipi mevcuttur. Bunlar pnömatik eyleyiciler, hidrolik eyleyiciler ve elektriksel eyleyicilerdir. Bu eyleyiciler robotların işlevine göre kullanılmaktadır. Tasarladığımız insansı robot için elektriksel eyleyicilerden olan elektrik motorları kullanılmıştır. Robot için gerekli motorların kriterleri matematiksel olarak hesaplanmıştır. Motorun sağlaması gereken güç, hız ve tork değerleri belirtilmiştir. Kriterleri belirli olan bu motorlar bu birim tarafından mekanik açıdan Elektronik Tasarım Laboratuvarı ile beraber tasarlanmaktadır. Tasarlanan bu motorlar bilgisayar ortamında tasarlanıp analiz edilmektedir. Tasarlanan ve üretimine onay verilen motor buradan mekanik üretim laboratuvarına geçmektedir. Robot için motor üretimi bu şekilde devam etmektedir. Robotların bir diğer önemli unsuru güç aktarım organları yani dişli kutularıdır. Robotlar için en önemli unsur hassasiyettir. Örnek vermek gerekirse robotun kolunu 10° hareket ettir emri gittikten sonra robot kolunu 10° değil de 10,2° ye gitmesi hataya sebep olmaktadır. Bu hatanın ortadan kalkması için boşluksuz kabul edilen “Strain wave gearing” dişli kutusu kullanılmaktır. Bu dişli kutusunda metalin şekil değiştirip tekrar eski formuna gelmesinden faydalanılmaktadır. Robotun temel unsurları bu laboratuvarda tasarlandıktan sonra robotun iskeletinin tasarlanması gerekmektedir. Robot bacaklar, kollar, gövde, baş ve ellerden oluşmaktadır. Bu yapılar insandan örnek alınarak tasarlanmaktadır. Mekanik tasarımdaki amaç robotun insansı vasfını görsel olarak vermeye çalışmaktır. Bu birim görsel tasarlamanın yapılması dışında üretilen prototiplerin test işlemlerini de gerçekleştirmektedir
Yapılan test sonuçlarına göre Ar-GE işlemleri yapılmaktadır. Mekanik üretimin paralelinde kontrol sistemleri laboratuvarı ile beraber kinematik(yunanca kinema, hareket) analizler ve dinamik analizler yapılmaktadır.
Robotun kinematik ve dinamik analizindeki amaç robotun yapay zekâsının sistemi bağımsız kontrol edebilmesi için gereklidir. Yani robot kolunu bir cismi tutmak için uzatması gerektiğine karar verir. Bu işlemi gerçekleştirmesi için gerekli uzuv oryantasyonlarını kinematik aracılığıyla alması gerekmektedir. Yukarıda da bahsettiğim gibi burası bir fırın, fırından nelerin çıkması gerektiğine burada karar verdik. mekanik-2
Mekanik Üretim Laboratuvarı, burada tüm birimler tarafından tasarlanan ve üretilmesi gereken ürünler bu laboratuvar tarafından sıraya alınır. Burada belirlenen tasarımların üretim yöntemlerine karar verilir. Üretim laboratuvarında talaşlı ve talaşsız üretim yöntemleri kullanılmaktadır. Talaşlı imalat olması durumunda CNC C eksen torna, CNC Dik işleme merkezi, üniversal torna, kolon matkabı ve diğer el aletleri kullanılmaktadır. Talaşsız imalat olarak da kaynak, sac şekillendirme ve presleme yöntemleri kullanılmaktadır. Bunun dışında günümüzün ileri teknolojilerinden 3 boyutlu yazıcı kullanılmaktadır. Bu sayede hızlı bir prototip üretimi yapılmaktadır. Bu yöntem tasarımı bilgisayar ortamından çıkarmak, gerçek hayatta nasıl olduğunu kavramak için kullanılır. Tüm bu üretimler kalite kontrolden geçmek zorundadır. Kalite kontrolden geçemeyen ürünler geri dönüşüme ayrılır. Mekanik Üretim Laboratuvarına bağlı olan kalite kontrol ekipmanları sayesinde tüm üretimler kontrol edilir.mekanik-1
Kalite kontrol birimi kontrolünü teknik resimlerde belirtilen toleranslara göre değerlendirmektedir. Tolerans değerlerimiz ürettiğimiz parçaya göre değişmektedir. ±0.1mm gibi kaba toleransın kullanıldığı parçalarınız ve ± 0.001mm(1mikron) gibi yüksek hassasiyet gerektiren parçalar da mevcuttur. Tabi bu toleransları sağlayacak üretim yönetimine bu birim karar vermektedir. Parçanın geometrik toleransları ve ölçü toleransları sağlandıktan sonra üretilen parçalar gerekli birimlere iletilir. Bu birim ayrıca yapılacak test düzeneklerine ve deneylere yer ve donanım sağlamaktadır. Robotun üzerinde kullanılacak parçaların montajı da burada yapılmaktadır. Ve robot burada ayakta durmaya başlar…

CEVAP VER

Please enter your comment!
Please enter your name here